Chiamata anticamente Rocca di Taceria, venne successivamente denominata Roccabernarda da Bernardo del Carpio discendente dal re di Francia Carlo il Calvo ed in omaggio al fondatore si sarebbe chiamato, dal XII sec. in poi, Roccabernarda; tuttavia, il ritrovamento occasionale, in contrada Serrarossa, di reperti di età greca e romana, fa ipotizzare che il territorio sia stato anticamente abitato e sia stata una stazione dei Crotoniati in una particolare itinerario di cui abbiamo indirettamente una prova con la sopravvivenza dell’antica e importante fiera di Mulerà, che nei tempi passati, doveva essere baricentro per i mercati esistenti. Fu feudo dei Ruffo, del Centelles, dei Carafa, dei Filomarino che la tennero fino alla legge eversiva del 1811. Nei tempi dovette avere un’importanza particolare, che oggi ci sfugge, se l’imperatore Federico aveva concesso a Roccabernarda il privilegio di esigere 25 “carlini” per ogni mandria che transitava nel suo territorio e il diritto di ormeggio nel porto per tutti i “legni” che approdavano nel porto di Le Castella.