Le origini di Chiuro risalgono certamente a epoca preistorica: ne sono conferma una serie di preziosi ritrovamenti, in particolare i due massi incisi rinvenuti a Castionetto nel 1959, testimonianze del primo insediamento eneolitico (2200-1800 a. C.). Data la sua posizione di passaggio obbligato per chi doveva attraversare la Valle, Chiuro fu un centro notevole fin dall’antichità: il suo nome deriva da Clur, termine di origini pre-romane, liguri o retico-etrusche.
Dopo un breve periodo di dominio romano (i Romani giunsero in Valtellina solo in età augustea), di cui rimangono poche tracce, le notizie del paese si perdono nell’Alto Medioevo fino all’VIII secolo, quando Chiuro rientrò nel “sistema curtense” imposto in Valle dai Longobardi, diventando una piccola unità economica autosufficiente e chiusa ai rapporti con l’esterno. Dopo l’occupazione carolingia, fu sotto il Sacro Romano Impero che il paese rientrò nell’organizzazione ecclesiastica delle “pievi”, aggregandosi a Tresivio.
La prima metà del Settecento fu abbastanza tranquilla e tutto il secolo fu contraddistinto da un relativo benessere economico, nonostante l’amministrazione grigione si facesse sempre più opprimente e corrotta.
Negli ultimi anni del ‘700 la Valtellina fu coinvolta nuovamente nei grandi mutamenti storici: in seguito all’avvento di Napoleone, i Valtellinesi dichiararono decaduto il governo dei Grigioni e chiesero e ottennero di essere uniti alla Repubblica Cisalpina nel 1797.
A Chiuro come in tutta la Valle si erano andate diffondendo le “Società Patriottiche”, che si battevano per l’affrancamento dalla dominazione grigione, per la difesa della religione e per la libertà.
Con l’unione alla Cisalpina giunsero di nuovo le truppe d’occupazione francesi, che negli anni si alternarono a quelle austro-ungariche fino alla definitiva annessione della Valtellina al Regno Lombardo-Veneto, sancita durante il Congresso di Vienna nel 1815. Durante il mezzo secolo di dominio austriaco in Valtellina furono eseguite numerose opere pubbliche, dall’arginatura dei fiumi alla realizzazione di un’ampia rete stradale.
Le migliorie apportate dal nuovo governo furono però controbilanciate dalla forte pressione fiscale e dalla rigidissima vigilanza della polizia. A ciò si aggiunsero, negli anni, carestie, alluvioni di portata catastrofica e un’epidemia di colera che fortunatamente non fu disastrosa quanto quella di peste del ‘600.