Le testimonianze più antiche di antropizzazione del comune di Adro sono dei reperti neolitici rinvenuti nella frazione di Torbiato. Ad un periodo successivo risalgono i ritrovamenti di tombe con corredi di epoca tardo imperiale (III secolo) e longobarda.[8]
La notizia più antica del borgo di Adro è presente nel documento in cui viene citato come Atro, datato 10 aprile 822. In esso la Badessa Eremperga ha ceduto a un certo Rampergo un vico con corte.
Il castello fu edificato fra il XIII e XIV secolo: in atti del 1006 e del 1050 Adro è nominato come vicus e non come castrum. Sia sotto la dominazione dei Visconti, sia sotto quella di Venezia, Adro appartenne amministrativamente alla quadra di Palazzolo.
Durante la dominazione veneta del territorio (dal 1426 al 1797) nel borgo guadagnarono importanza i Bargnani, importanti nella vita del paese tra XVII e XVIII, ai quali successero i conti Dandolo.
