La fonte medioevale più importante che riporta vicende su Tocco è Chronicon Casauriense redatto dai monaci dell’Abbazia di San Clemente a Casauria. Il Chronicon cita Tocco per la prima volta nell’872 come curtis sotto la giurisdizione dell’Abbazia di San Clemente e questo insediamento nel IX secolo iniziò ad acquisire sempre più rilevanza rispetto agli insediamenti di fondovalle. La nascita del paese di Tocco è legata al processo di incastellamento con cui signori locali ed ecclesiastici cercavano di ottenere maggiore potere e controllo dei territori, il territorio di Tocco in particolare fu oggetto di contese tra signori rurali di origine germanica e la vicina Abbazia di San Clemente a Casauria.
Questa contesa iniziò nella prima metà del X secolo quando il potere dell’Abbazia fu indebolito dal fatto che venne distrutta da un’incursione saracena e franco chiamato Lupo, figlio di un ufficiale dell’imperatore Ottone III di Sassonia, ne approfittò per iniziare a usurpargli dei territori nella zona di Tocco. Questa contesa tra l’Abbazia, Lupo e i suoi discendenti, che causò anche uno scontro armato nel 1019, andò avanti per decenni e si risolse con una vittoria de facto per i discendenti del franco. Dal XIII secolo si andò sviluppando in muratura il centro urbano intorno ai due edifici più importanti dell’insediamento, la chiesa di Sant’Eustachio Martire e il castello. In quel periodo il controllo di Tocco passò a Matteo Matteo de Plexiaco, signore di Manoppello e Pescosansonesco.
L’invasione francese di Napoli del 1806 segnò Tocco poiché con le soppressioni napoleoniche degli ordini religiosi e la chiusura dei conventi, il convento dei domenicani fu dapprima usato come caserma militare. ma nel 1814 venne ceduto al Comune di Tocco che lo utilizzò come sede del municipio fino al 2009, quando il terremoto dell’Aquila lo ha reso inagibile.
Nel periodo risorgimentale, sulla scia dei tumulti scoppiati nel Regno e in Abruzzo nel 1848, a Tocco i contadini organizzarono una rivolta per il 20 marzo, giorno della festa del santo patrono (Sant’Eustachio), ma essa si risolse in un fallimento per via del mancato appoggio della popolazione.
Durante il fascismo vi furono la realizzazione di importanti opere pubbliche come la costruzione del primo edificio scolastico del paese ed il restauro di diverse chiese ed aree pubbliche.
Durante la seconda guerra mondiale Tocco, trovandosi a nord della Linea Gustav, fu occupato dai tedeschi e subì due bombardamenti da parte dagli Alleati, una volta nella sua centrale idroelettrica lungo il fiume Pescara ed una volta nel centro abitato. I tedeschi si ritirarono da Tocco il 9 giugno 1944 ed il giorno dopo le forze alleate entrarono in paese.
Nel dopoguerra il centro abitato di Tocco subì importanti cambiamenti soprattutto nel 1960 quando furono abbattute varie case storiche.
