Il territorio comunale è stato abitato sin dai tempi più remoti: alcuni scavi effettuati in Località S. Paolo intorno agli anni ‘50, hanno portato alla luce una necropoli arcaica risalente al VI secolo a.C. con inumazioni ed arredi funerari. Presso Capo Palinuro, inoltre, sopra l’altura compresa fra i due fiumi Lambro e Mingardo, sorgeva la città di Molpa, fondata dagli Ioni intorno al 450 a.C. Altri scavi hanno evidenziato tracce umane precedenti all’arrivo dei greci, alcune attribuibili al popolo dei Tirreni altre riconducibili al Paleolitico.
In epoca greca l’abitato di Molpa, unitamente a Palinuro (che all’epoca era un piccolo villaggio sorto sull’omonimo capo) probabilmente dipendeva amministrativamente dalla ricca e potente Sibari. La polis di Pal-Mol durò il breve periodo di trent’anni: nel 510 a.C. la colonia fu misteriosamente abbandonata, forse a causa di una tremenda epidemia. Molpa venne rifondata in epoca romana per ragioni difensive: fu munita difatti di stazioni di osservazioni per l’avvistamento di navi cartaginesi. Successivamente la zona fu anche scelta come residenza estiva da diverse famiglie patrizie e, secondo la leggenda, fu anche dimora dell’imperatore Massimiano, che dopo la rinuncia all’impero avvenuta nel 305 d.C. scelse di abitare in questa terra per la bellezza dei luoghi e la bontà dei vini prodotti nella zona.
In epoca medioevale ebbe inizio la decadenza di Molpa. La città fu presa prima dagli Ostrogoti e poi, nel corso della guerra gotica (535-553), fu distrutta nel 547 da Belisario, generale bizantino. I superstiti si rifugiarono presso vari monasteri dei dintorni, concorrendo alla fondazione di alcuni paesini tuttora esistenti. Alcuni di questi superstiti, in numero di cento, raggiunsero le colline e si stabilirono ai piedi della montagna delle Fontanelle, in un posto riparato e sicuro, detto Vallone. Fu forse dal numero dei fuggitivi che diedero vita al nuovo nucleo abitativo che questo luogo fu chiamato ‘Centula’.
Durante il periodo longobardo Centola si ingrandì notevolmente e il suo sviluppo avvenne intorno alla Badia di Santa Maria degli Angeli, della quale oggi non resta più nulla. La Badia sorse come eremo fra il 515 e il 530 ad opera di monaci basiliani. Divenne Badia nel 750 e i suoi monaci continuarono a seguire la regola di San Basilio, la quale voleva che alla preghiera si unisse il lavoro. Pertanto crearono scuole, orfanotrofi, ospizi, un mulino, un frantoio, un monte di credito, vaste piantagioni di ulivi e una biblioteca ricca di manoscritti, svolgendo così un ruolo di guida sia nella vita spirituale che nella vita sociale di Centola.
Sovrastante la valle del fiume Mingardo, intorno al IX-X secolo si sviluppò il centro di San Severino, oggi abbandonato, nel quale restano tracce di un castello ed una chiesa. Il centro fu di notevole importanza strategica per i longobardi. Fortificato sia dai normanni che dagli svevi, in epoca aragonese cominciò a decadere, per essere definitivamente abbandonato nel XIX secolo.
I Normanni amministrarono il territorio di Centola fino al 1189. A partire da questo anno e fino al 1268 il territorio fu sotto la giurisdizione degli Svevi, a cui succedettero gli Angioini fino al 1435.
Centola nacque quindi sotto la dominazione bizantina di Giustiniano ma, dopo appena undici anni, passò sotto la dominazione longobarda; vide poi susseguirsi le dominazioni dei Normanni, degli Svevi, degli Angioini, degli Aragonesi, degli Spagnoli e dei Borboni.
Intorno al 1250, durante il periodo svevo, Centola divenne ‘Universitas’. L’ ‘Universitas’ di Centola godeva di una sua autonomia amministrativa, aveva un suo Statuto, un ‘Sindicus’ eletto dai cittadini, un proprio giudice, un ‘baglivo’ che amministrava la giustizia e un ‘baiulo’ al quale erano affidate le terre demaniali.
Centola, la Molpa e Palinuro furono più volte attaccate e saccheggiate da pirati turco-saraceni provenienti dal mare. Per difendersi dalle scorrerie di questi pirati, fra il 1550 e il 1600, furono realizzate lungo la costa del Comune una serie di torri, tutte ancora in buone condizioni: il Fortino, la torre del Capo, la torre Formica, la torre Mozza o del Monaco, la torre del Mingardo, la torre di Calafetente e quella di Chianofaracchio.
Nel 1828 gli abitanti di Centola parteciparono alla rivolta del Cilento.
Il comune fu costituito nel 1861, all’indomani dell’Unità d’Italia. Dopo l’Unità il paese è stato fortemente interessato dall’emigrazione verso le Americhe.
Dal dopoguerra si è avuto un notevole sviluppo turistico, che ha completamente trasformato l’economia ed il volto di questi luoghi abitati in passato da contadini e pescatori.
Bandiera Blu da 25 anni la frazione Palinuro è la località più rinomata della costa del Cilento. Uno porta da aprire per scoprire le bellezze del territorio comunale e non solo.
