I primi insediamenti nella zona risalgono probabilmente a epoca preistorica; a questi ne succedettero altri fino ad arrivare alla colonizzazione dei romani. La prima parte del toponimo, San Giorgio (di Spilimbergo fino al 1867), riflette il nome del Santo Patrono; la seconda si richiama all’esistenza nei pressi dell’abitato di un’area deserta, detta “Richinvelda”. Sull’etimologia di questa denominazione vi sono diverse ipotesi: secondo alcuni studiosi sarebbe un composto del personale longobardo Arìchis e del termine germanico “Wald”, ‘bosco’, per cui avrebbe il significato di ‘bosco di Arìchis’; secondo altri, invece, deriverebbe dall’unione dei termini tedeschi “Rik”, ‘zona ricca o regia’, e “Feld”, ‘campo’, per cui andrebbe interpretata nel senso di ‘prato regio o terra privilegiata’. Teatro in passato di cruenti scontri, come testimoniato dagli utensili bellici, i pugnali, i resti di ossa umane e di cavalli rinvenuti in zona, fu sede di un’antica pieve, le cui origini sono anteriori al secolo XI. Fino alla prima metà del Trecento fu infeudata agli Spilimbergo, che poi ne divisero il possesso con i Valvasone.
Nel 1350 vi fu ucciso il patriarca di Aquileia, Bertrando di San Genesio, che si era inimicato alcuni tra i più potenti feudatari friulani, quali i conti di Gorizia e i Da Camino. Entrata a far parte, dal 1420, dei possedimenti veneziani, seguì le sorti della Serenissima, passando, dopo la pace di Campoformio e la parentesi napoleonica, sotto la dominazione austriaca, protrattasi fino al 1866, quando fu annessa all’Italia.