Le numerose domus de janas e alcuni nuraghi indicano la presenza di attività umana nel territorio sin dal Neolitico. Nel medioevo appartiene al Giudicato di Arborea facendo parte della curatoria di Parte Barigadu. Nel 1388 i rappresentanti della popolazione sottoscrivono l’atto di pace tra Eleonora d’Arborea e gli Aragonesi. Nel 1420, alla caduta del Giudicato, fa parte del Marchesato di Oristano per passare poi sotto la corona aragonese, insieme alla vicina Neoneli. Inizialmente è un feudo regio, amministrato da funzionari reali e non da famiglie di feudatari. Nel 1655 ad Ardauli nasce Fra Tommaso d’Ardauli, francescano dell’ordine dei Cappuccini, uno dei più eloquenti oratori sacri della sua epoca, nonché provinciale dei Cappuccini, esaminatore sinodale e qualificatore del tribunale dell’Inquisizione. Nel 1774, in epoca sabauda, viene incorporato nel Marchesato di Neoneli, concesso in feudo a Pietro Ripoll. Il feudo rimane ai Ripoll fino al 1837, quando passa ai Sanjust, per il matrimonio di Maria Angela Ripoll e Carlo Enrico Sanjust, barone di Teulada. Viene riscattato ai Sanjust nel 1839 con la soppressione del sistema feudale, quando divenne un comune amministrato da un sindaco e da un consiglio comunale. Del comune di Ardauli nel 1974, dopo la creazione della Provincia di Oristano, viene cambiata la Provincia da quella di Cagliari, alla quale precedentemente apparteneva, a quella di Oristano.